爲(wei)了實現預浸(jìn)帶 纖維纏繞(rào)過程中工藝(yì)時間、溫度及(jí)纏繞壓力的(de)最優組合🆚，以(yi)氣缸作爲纏(chán)繞壓力的氣(qi)動控制機構(gou)，設計了🈲一種(zhǒng)熱塑性連續(xù)纖維纏繞機(jī)，用于簡單的(de)複♌合材料圓(yuan)環及短管在(zai)線壓實固化(hua)成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行(hang)機構，并基于(yu)預浸帶 複合(hé)材料機器人(rén)成型技術提(tí)出了一種新(xin)的計算❓方法(fa)以提高💛制品(pin)的性能。結合(he)複合材料纏(chan)繞系統中氣(qi)🌂壓傳🈚動各部(bù)分功能，以及(jí)實際工作狀(zhuang)态下壓力無(wú)法直接檢💯測(cè)的情況，采用(yong)❤️壓力傳感器(qi)檢測供壓壓(ya)力的間接檢(jiǎn)測方法對壓(ya)輥壓力進🏃行(hang)控制，實驗結(jié)果表明該檢(jiǎn)測壓，力值能(néng)夠滿足預浸(jin)帶纏繞機壓(yā)力的控制㊙️精(jing)度要求，且其(qí)壓力波動可(kě)控制在10%以内(nei)。

雖然氣缸采(cai)用簡單的閉(bi)環控制方式(shì)可使壓力精(jing)度提高，但氣(qì)🐆缸控制容易(yì)形成壓力遲(chí)滞、死區及氣(qi)體壓👅縮等🏃非(fei)線性幹擾。因(yin)此，許多學者(zhe)對這種氣動(dòng)💋壓力控制進(jin)行了研究。考(kao)慮雙氣缸力(li)反饋系統中(zhong)👌閥體的非線(xian)性滑動、氣體(ti)的壓🌏縮性及(jí)時間延遲等(děng)影響因素，采(cǎi)用模糊控制(zhi)實現了機器(qì)🐉臂的運動控(kong)制。将傳統PID控(kòng)制💘與粒子群(qún)算法相結合(he)應用于氣動(dong)✂️控制系統，實(shi)驗結果表明(ming)采用該方法(fa)比PID方法瞬時(shí)反應更迅速(sù)，壓力控♻️制更(geng)穩定。基于預(yù)浸布帶纏繞(rào)✨機氣動控制(zhi)特點。

一種自(zì)适應灰色預(yu)測模糊PID控制(zhi)器調節氣缸(gang)力輸✂️出大小(xiao)📐，該方法通過(guò)灰色預測理(li)論對氣缸輸(shu)出的電壓進(jìn)行表征，對輸(shu)出電壓的信(xin)号變化進行(hang)正确反饋，并(bing)基于此通過(guo)兩個模糊🏃‍♀️推(tui)理系🔞統調節(jie)并控制步長(zhang)及自整定比(bǐ)💜例因子，增🧑🏾‍🤝‍🧑🏼強(qiáng)了系統的魯(lu)棒性與壓力(li)的穩定性。在(zai)考慮氣動傳(chuan)動過程中噪(zao)音與🍉死區等(deng)傳統幹擾的(de)基礎上，針對(duì)氣缸壓輥機(ji)構在纏繞過(guo)程中産生🔱變(biàn)形而❄️影響纏(chan)繞壓力控制(zhì)的特點，也提(ti)出基于灰色(sè)🙇‍♀️預測的自适(shì)應模糊PID控制(zhì)法。爲了進一(yī)步提高壓力(lì)控制的精👄度(dù)，減小制品孔(kǒng)隙率，提高斜(xie)纏繞制品質(zhì)量，根據纏繞(rao)系統壓力控(kòng)制雙💔輸入單(dan)輸出♍的特性(xìng)，提出🈲基于參(cān)數估計PID的遺(yi)忘因♉子遞⚽歸(guī)最小二乘法(fǎ)控制方法，使(shǐ)纏繞系統轉(zhuǎn)變爲單輸入(rù)單🏃輸出的線(xian)性系統，并通(tōng)過實時更新(xīn)參數控制器(qi)，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏(chán)位🐇時壓輥與(yu)纏🤩繞層緊密(mì)接觸，實驗結(jie)果表明該方(fang)法提🈲高了預(yu)浸帶⭐斜纏繞(rào)壓力的柔性(xing)控制🌈精度。

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