爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yì)時間、溫度及纏繞(rào)壓力的最優組合(hé)，以氣缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控制(zhi)機構，設計了一種(zhong)熱塑性連續纖維(wei)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huan)及短管在✉️線壓實(shi)固化成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行機構(gou)，并基于預浸帶 複(fu)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yī)種新的計算方法(fa)以提高🔅制品的性(xing)能。結合複合材料(liào)纏繞系統中氣⚽壓(yā)傳動各部分功能(neng)，以及實際工作狀(zhuàng)态下壓♈力無法直(zhí)接檢測的情🤩況，采(cǎi)用壓力傳感器檢(jiǎn)測供壓壓力的間(jian)接檢測方法對壓(ya)輥壓力進行控制(zhì)，實驗結果表明該(gai)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足預浸帶纏繞(rao)🚶機壓力的控制精(jīng)度要求，且其壓力(li)波動可控制在10%以(yi)内。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jīng)☂️度提高，但氣缸控(kòng)制容易形成壓力(li)遲滞、死區及氣體(ti)壓縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學者(zhě)對這種氣動壓力(li)控制進行🔴了研究(jiū)。考慮雙氣缸力反(fan)饋系統中閥體的(de)非線性滑動、氣體(tǐ)的壓🏃縮性及時間(jian)延遲等🏃🏻影響因素(su)，采用模糊控制實(shi)現了機器臂的運(yùn)動控✊制。将傳統PID控(kòng)🚶‍♀️制與粒子群算法(fa)相結合應用于氣(qi)動控制系統，實驗(yan)結果表明采用該(gai)方法比PID方法瞬時(shí)反👈應更迅速，壓力(li)控制更穩定。基于(yu)預🏃浸布帶纏繞機(ji)氣動控制特點。

一(yī)種自适應灰色預(yù)測模糊PID控制器調(diào)節氣缸力輸出大(da)☔小，該❤️方法通過灰(huī)色預測理論對氣(qi)缸輸出的♌電壓進(jin)行表征，對輸出電(dian)壓的信号變化進(jin)行正确反饋，并基(jī)于此通過兩個模(mo)糊推理系🧡統調節(jiē)并控制步長及自(zi)整定比例因子，增(zēng)😍強了系統的魯棒(bang)性與壓力的穩定(dìng)性。在考慮氣動傳(chuán)動過🏒程中噪音與(yu)死區等傳統幹擾(rao)的基礎上，針對氣(qi)缸壓輥機構在纏(chan)繞過程中産生變(biàn)形而影響纏繞㊙️壓(yā)力控制的特點，也(yě)提出基于灰色🌈預(yù)測的自适應模糊(hú)PID控制法。爲了進一(yī)步提高壓力控🍓制(zhì)的精度，減小制品(pǐn)孔隙率，提高斜纏(chan)繞制品☎️質量，根據(ju)纏繞系統壓力控(kong)制雙輸入單輸出(chū)的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wàng)因子遞歸最小二(èr)乘法控制方法，使(shǐ)纏繞系統轉變爲(wei)📞單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guò)實⭐時📞更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏位時(shí)壓輥與纏繞🌂層緊(jin)密接觸，實驗結果(guo)表明該💔方法提🍉高(gāo)了預浸帶🌈斜纏繞(rao)壓力的柔性控制(zhi)精度。

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